All right I’ve solved my own problem here. I needed to remove the commas between each line of the dt_overlay gpio parameters so they all end up on one line in config.txt:
Define DT parameters = "i2c_arm=off","i2c-gpio=on"
Define DT overlays = "i2c-gpio,i2c_gpio_sda=2,i2c_gpio_scl=3"
Once I’ve done that everything is working great!
root@5582468:/usr/src# dmesg | grep i2c
[ 10.451224] i2c-gpio ffffffff00000002.i2c: using lines 2 (SDA) and 3 (SCL)
[ 15.229958] i2c /dev entries driver
root@5582468:/usr/src# i2cdetect -l
i2c-11 i2c ffffffff00000002.i2c I2C adapter
root@5582468:/usr/src# i2cdetect -y 11
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- 61 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- 77